Юрий с детства интересовался авиацией. Он поступил в аэроклуб Осоавиахима, где получала путевку в небо будущая элита советской авиации - Валерий Чкалов, Михаил Громов, Михаил Нюхтиков и другие известные пилоты. Юрий Антипов также был в их числе. С 1934 года служил в Красной Армии, окончил Одесскую Военно-авиационную школу летчиков и был оставлен там инструктором.
С первых дней Войны Юрий Антипов на фронте борьбы с фашистами. Поначалу воевал под командованием Петра Стефановского в 402 истребительном авиаполку. Потом в 180 иап. Совершил порядка 185 боевых вылетов с налетом около 170 часов без летных происшествий. В Наградном листе к ордену Красного знамени указано, что капитан Антипов лучший разведчик 180 авиаполка. По ходу боевых действий в разведку летал 24 раза и на штурмовку войск противника 19 раз. В одном из воздушных боёв Юрий получил серьёзное ранение, и на этом боевые действия для него закончились.
В марте 1943 года после окончания курса усовершенствования подготовки офицерского состава Юрий Антипов становится летчиком-испытателем ГК НИИ ВВС. Он участвовал в испытательных воздушных боях на трофейных самолётах. Это было необходимо для изучения их возможностей, выявления слабых и уязвимых мест выработки тактики борьбы с врагом в небе. Полученными знаниями лётчик-испытатель делился с личным составом боевых частей. Параллельно Юрий Антипов привлекался к испытательным программам по истребителям ОКБ Яковлева. Это были самолеты Як-1М, Як-9Б, Як-9ДД, Як-3. Также он работал на испытаниях американского истребителя P-63 Kingcobra.
После войны развитие авиации в стране пошло усиленными темпами. Начался постепенный переход к использованию турбореактивных двигателей. Юрию Антипову в числе девяти первоклассных специалистов НИИ доверили тестировать новейшие реактивные истребители МиГ-9, затем МиГ-15. В 1948 году Юрий Антипов показывал пилотажные возможности последнего на авиапараде в Тушине. Он давал свою экспертную оценку дальнему всепогодному перехватчику И-320, другим разработкам ОКБ-155. Это серийные МиГ-15бис, некоторые модификации МиГ-17 и МиГ-19. Успешно провел серию испытаний при полетах в ночное время, в сложных метеоусловиях на самолетах МиГ-17П и Як-25Р. Принимал участие в испытаниях других типов машин – дальних бомбардировщиков, штурмовиков, учебно-тренировочных самолётов, в частности, Ил-40, L-29, Як-30, Ил-14П, Ил-46, Як-200.
Всего же Юрий Антипов освоил более 200 типов самолётов и вертолётов, получил звание «Заслуженный лётчик-испытатель СССР». На его парадном кителе – 10 орденов и множество медалей. 9 сентября 1957 года за освоение новой военной техники Юрию Александровичу Антипову было присвоено звание Героя Советского Союза. После окончания службы в 1964 году полковник Антипов не оставил авиацию – преподавал в Военно-воздушной академии имени Гагарина, работал экскурсоводом Музея ВВС в посёлке Монино.